22 липня 1099 року хрестоносці утворили Єрусалимське королівство, а її заснування стало фактичним завершенням Першого хрестового походу.
До військового походу об’єднаної армії європейців закликав папа Урбан ІІ після прохання про допомогу від візантійського імператора Олексія І. Тоді над Візантією, як і над Балканами та й загалом Європою нависла загроза агресії сельджуків та арабів. Тому Папа Римський дає клич до всіх християн об’єднати військові сили задля звільнення Святої Землі та братів-християн від мусульманського панування.
На заклик відгукнулися лицарі провідних європейських держав (Французького королівства, Священної Римської Імперії, Англійського королівства, безпосередньо Візантійської імперії та дрібніших герцогств). Хоча до цього лицарі брали участь у міжусобних сутичках, проте на період хрестового походу було проголошено «Мир та перемир’я Боже», що дало можливість разом вести бойові дії проти спільного ворога.
Перший хрестовий похід розпочався 15 серпня 1096 року в Європі зі збору всіх вояків і, рухаючись на Схід, пройшов через Константинополь, де до хрестоносців доєдналася візантійська армія. Об’єднане військо направилося на Південь і здобуло кілька міст (хоча й ціною великих жертв з обох сторін), а вже 7 червня 1099 року розпочалася облога Єрусалиму. Понад місяць він був в оточенні, але 14 липня того ж року місто не витримало штурму і було захоплене хрестоносцями. Здобуття Єрусалиму свідчило про перемогу хрестоносців, що дало їм можливість закріпитися на Близькому Сході і утворити нову християнську державу в Азії – Єрусалимське королівство. Заради справедливості варто додати, що захоплення міст супроводжувалося великою жорстокістю та численними жертвами, які понесли як воїни з обох сторін, так і мирне населення, адже хрестоносці знищили велику кількість єврейського населення як в самому Єрусалимі, так і на шляху до нього.
Одному з очільників Першого хрестового походу Готфріду Бульйонському було запропоновано стати королем новоутвореної держави, однак він категорично відмовився, мотивуючи це недопустимістю носити корону в тому місті, де Христос носив терновий вінець. Замість титулу короля він отримав титул «Захисника гробу Господнього». Проте вже через рік після заснування держави Готфрід помирає від хвороби і на престол сходить його брат Балдуїн І, який відзначився посиленням влади та розширенням королівства територіально.
Після встановлення влади хрестоносців більшість лицарів поверталися додому в Європу, проте чимало залишалися в Азії. Тут вони заводили сім’ї (часто з наверненими в християнство місцевими жителями) та вели господарську діяльність. Найбільший розквіт королівства припав на середину ХІІ століття, коли державою керувала дочка Балдуїна ІІ Мелісанда зі своїм чоловіком Фульком Анжуйським. Однак пізніше держава хрестоносців поступово занепадала, а постійна загроза від мусульман і часті сутички з ними ослабили королівську армію. У 1187 році війська Салах-ад-Діна (мусульманського полководця) розбили армію хрестоносців та захопили більшу частину Єрусалимського королівства (включно зі столицею). З того часу рештки держави перебували в занепаді, а багато християн повернулися в Європу. Остаточна ліквідація держави припала на 1291 рік, коли хрестоносці втратили місто Акру.
Хоча історики відзначають суперечливі факти діяльності хрестоносців і «військо Христове» нерідко представлене як «окупанти та грабіжники», однак утворення християнських держав на Близькому Сході та активний спротив поширенню ісламу на деякий час зупинив наступ тюркських та арабських завойовників на Європу. Щоправда пізніше, з ослабленням лицарських орденів та занепадом християнських держав Сходу, над Європою знову нависла загроза мусульманського вторгнення з боку турків-османів, кульмінацією чого стало падіння Константинополя 1453 року.